Je recommande d'écrire le vôtre en C ++. Arduino fonctionne bien avec C ++ tel qu'il est écrit en C. Vous pouvez vous concentrer sur l'obtention du comportement asynchrone pour faire ce dont vous avez besoin au lieu d'écrire des pilotes. Je ne pense pas qu'il faudra plus de temps pour apprendre suffisamment de C ++ pour que cela fonctionne que pour apprendre à utiliser, et éventuellement à réparer, une bibliothèque. Vos connaissances en C ++ seront beaucoup plus généralement utiles que de connaître une bibliothèque spécifique.

Igor souligne les avantages de passer à un système d'exploitation en temps réel. Je suis d'accord et je pense que, si vous voulez travailler sur des robots à long terme, vous devriez aller avec un RTOS et vous éloigner d'Arduino. Travailler avec C ++ et Arduino est une façon de commencer.

Je recommanderais ChibiOS: même s'il vient juste de prendre en charge Arduino et qu'il lui manque quelques pilotes (j'en écris un pour INTx et PCINT), il a un design fondamentalement sain, une communauté autour et l'auteur lui-même est très réactif.

Vous devrez peut-être écrire ou porter les pilotes pour les boucliers externes, mais l'avantage est de vous débarrasser de la crotte qui sévit dans la plupart des bibliothèques Arduino.

Vous pouvez même choisir entre 2 RTOS:

• ChibiOS RT, un RTOS à part entière.
• ChibiOS NIL, un OS minimaliste, en fait presque un planificateur, qui laisse plus d'espace et de temps d'exécution pour votre propre code. -Mais si vous vérifiez la quantité de FLASH absorbée par un binaire typique construit avec les bibliothèques Arduino par défaut, vous verrez qu'il extrait une grande quantité de choses généralement inutilisées, vous pouvez donc les échanger contre l'utilisation du RT complet .

Clause de non-responsabilité: je suis juste un utilisateur très heureux de l'OS, je n'ai aucune autre implication avec lui, en particulier la partie commerciale.